In curs de aparitie In Editura AGIR
Data: 16-31 mai 2003
Theodor Borangiu
Advanced Robot Motion Control
(Conducerea avansata a miscarii robotilor)
Format 170 x 240 mm, 316 pag.
Lucrarea prezinta principiile de baza, metodele si formalismele de control (calcul, comanda si reglare) ale procesului de miscare pentru structuri de roboti industriali – brat + gripper. Controlul automat este exemplificat pe structuri din cele 5 clase de baza de brate de manipulatoare industriale: cartezian, cilindric, sferic, articulat vertical (antropomorfic) si articulat orizontal (SCARA), la care pot fi asociate oricare dintre cele trei tipuri de articulatii ale incheieturii: roll, pitch + roll si yaw + pitch + roll pentru gripper-e.
Se considera ca in robotica controlerele organizate ca structuri multiprocesor, cu sisteme de operare multitasking, proceseaza informatiile in bucla inchisa pe trei sectiuni:
•
•
•
Monografia prezinta un grad absolut de noutate pe plan national in domeniul controlului automat in robotica. In acelasi timp, prin continut, cartea se aliniaza la cele mai valoroase publicatii pe plan mondial, aducand in plus fata de acestea solutii de inalt nivel stiintific referitoare la cooperarea in regim multitasking intre prelucrarea imaginilor si reglarea miscarii robotilor.
Lucrarea contine abordari originale, in sensul prezentarii unor metode, algoritmi si tehnici de calcul numeric de timp real, pentru reglare multivariabila, cooperare prin alocare dinamica de task-uri, fuzionare senzoriala, prelucrari de imagini etc.
Aceasta lucrare se adreseaza pe de o parte studentilor din Invatamântul tehnic superior – din formele de Invatamant universitar si postuniversitar, doctoranzilor din profilele mecanic, electric, stiinta sistemelor si calculatoarelor – si pe de alta parte cercetatorilor stiintifici si inginerilor ce activeaza in companii de C-D sau in intreprinderi unde proiecteaza, exploateaza, intretin sau integreaza sisteme robot in structuri de fabricatie flexibila si servicii.